呆板人机器手上下料能满意“疾速/大批量加工节奏”、“节流人力本钱”、“进步消费服从”等要求，成为越来越多工场的抱负选择。呆板人机器手上下料由PLC可编程逻辑控制器和谐控制，经种种液压缸和睦缸共同举行举措处置。卖力将机器手上下料轨道上的待加工工件移至机床内，待加工终了后将加工后的工件从机床内取出，前往至呆板人机器手上下料轨道上。主动上下料呆板人与相联合，可以完成一切工艺历程的工件主动抓取、上料、下料、装卡、工件移位翻转、工件转序加工等，可以极大的浪费人工本钱，进步消费服从。
1、工件保送
接纳程度保送、倾斜保送、提拔保送等方法。程度保送可保送差别物品，而且可以接纳差别保送速率、差别保送情势;倾斜保送可调治倾斜角度，经过利用带有斑纹的传输带或程度挡板，进步传输带对工件的抓着波动性，避免工件滑散、甩脱，包管正确的运转轨迹;提拔保送占有空间小，对小型圆柱类零件有较好结果。
在PLC步伐设计时，如所需加工的工件无方向性，编辑的PLC步伐除控制工件的转向定位，还应思索到定位的牢靠性。在一次定位禁绝时，可以重新转向定位一到两次，以包管循环中不会因工件保送定位偶尔堕落而中止。
2、机器手取料
当工件保送到位，主动呆板人机器手上下料卖力将保送线上的待加工工件送到机床内，将加工完的工件从机床内取出，放回最后上料地位。其举措有：爪开合;起落活动;左右挪动。此中手爪开合为汽缸驱动，起落活动、左右挪动辨别由伺服电机驱动。在抓工件历程中，必需包管手爪和工件之间的地位和角度干系。起首调解手爪上的基准面和台面上响应的基准面贴合，以减小角度偏差;随后平移手爪或料台，调解地位偏差。
3、卡盘上下料
桁架机器手的卡盘上下料这是整个主动上下料机构的中心局部。在卡盘上下料历程中，机器手应和机床一些帮助功效共同事情，要求同步和谐、稳妥牢靠。上、下料道和储料安装与事情主机的绝对地位，决议了工件在上料前和下料后在空间所处的地位和姿态，这间接影响手臂的坐标情势。
4、机器手送料
卡盘上下料完成，呆板人机器手上下料须把已加工好的工件运送到送料槽，此时，送料优先于取料和卡盘上下料，取料优先于卡盘上下料，如许才干包管在整个上下料循环历程中不会产生有料的抓手再去抓料。
留意：上料下料是一个完备的循环，必需以上料等候位开端，完成上料后才干举行下料，下料终了后回到上料等候位，并预备实行下一上、下料循环。假如在历程两头断电或误操纵，只能“规复初位”在上料等候位重新开端。按“急停”小心。
5、工件保送到下一道工序
呆板人机器手上下料将已做好的工件送到料仓后，再经过保送带等方法把已做好的工件送到下一道消费工序。
安置主动呆板人机器手上下料可以交换呆板人传送安装，简化工件保送流程，使消费线布局更紧凑，提升自动化步伐，前进休息消费率。颠末理论证明，接纳龙门主动呆板人机器手上下料，从经济角度、对消费制造厂而言，对模具的窜改较小，经济适用，也比力快捷，收到了较好的社会效益和经济效益。
整个主动上下料历程包罗五大局部：工件保送、机器手取料、卡盘上下料、机器手送料及将零件送到下一工序。此中工件保送和将零件送到下一工序局部与其他局部、数控加工并行实行;主动呆板人机器手上下料取料、机器手送料局部与数控加工同时举行。
呆板人机器手上下料可以完成主动控制的、可反复编程、多功效、多自在度、活动自在度间成空间直角干系的主动化设置装备摆设。
